Формирование 10-й пехотной дивизии началось осенью 1933 года. Сначала оно происходило скрытно. Формирование проводилось под руководством образованного 1 апреля 1934 года Управления военного коменданта Регенсбурга, которое возглавлял генерал-майор Альфред Вегер.
Отдельные воинские части были сформированы на основе 20-го Баварского пехотного полка (Регенсбург, Ингольштадт, Амберг, Пассау), из подразделений 1-го батальона 21-го Баварского пехотного полка (Вюрцбург), земельной полиции города Фюрт, 1-го дивизиона 7-го Баварского артиллерийского полка (Вюрцбург), из подразделений 7-го Баварского саперного батальона (Мюнхен) и 7-го Баварского батальона связи (Мюнхен).
Формирование 10-й дивизии было в основном закончено 15 октября 1935 года. Надобность в маскировке отпала. Управление военного коменданта Регенсбурга было переименовано в 10-ю дивизию. Пехотные полки получили следующие номера: 20-й (Регенсбург), 41-й (Амберг) и 42-й (Байройт). Артиллерийский полк, саперный батальон и батальон связи получили номер 10. К дивизии присоединился также 10-й противотанковый дивизион, который был заново сформирован в городе Штраубинг. На должность первого командира 10-й дивизии был назначен генерал-лейтенант Вегер. Дивизия была подчинена командованию 7-го армейского корпуса (командир корпуса генерал фон Райхенау), находившемуся в Мюнхене. Тем самым, 15 октября 1935 года можно считать днем рождения дивизии.
После окончания формирования дивизии ее подразделения дислоцировались: 20-й пехотный полк со штабом полка, 13-й ротой (пехотных орудий), 14-й (противотанковой) ротой, полковым взводом связи, 1-м и 2-м батальонами в Регенсбурге, а 3-й батальон – в Деггендорфе.
Должность командира 20-го пехотного полка занимали:
до 1 декабря 1934 года – полковник Виллих;
до 6 октября 1935 года – полковник Дитль;
до 15 января 1939 года – полковник Карл;
с 15 января 1939 года – полковник Август Шмидт.
41-й пехотный полк со штабом полка, 13-й ротой (пехотных орудий), 14-й (противотанковой) ротой, полковым взводом связи, 1-й и 2-й батальонами в Амберге, а 3-й батальон – в Вайдене.
Должность командира 41-го пехотного полка занимали:
до 14 октября 1935 года – полковник Карл;
с 15 октября 1935 года – подполковник Голльвитцер.
42-й пехотный полк со штабом полка, полковыми ротами, 1-м и 3-м батальонами в Байройте, а сформированный только в октябре 1936 года 2-й батальон – в городе Хоф.
Должность командира 42-го пехотного полка до 1938 года занимал полковник Блюмм; в ноябре 1938 года 42-й пехотный полк был выведен из состава 10-й дивизии.
10-й артиллерийский полк со штабом полка, полковым взводом связи, 1-м и 2-м (легкими) дивизионами располагался в Регенсбурге, а 3-й (легкий) дивизион и 4-й (тяжелый) дивизион 46-го артиллерийского полка – в Штраубинге.
До начала войны должность командира 10-го артиллерийского полка поочередно занимали полковник Риттер фон Шпек, полковник Вагнер и полковник Лехнер. С началом войны 1 сентября 1939 года командиром 10-го артиллерийского полка был назначен полковник барон фон Роман.
10-й саперный батальон дислоцировался в Регенсбурге.
Должность командира 10-го саперного батальона занимали:
до ноября 1938 года – полковник Вирц,
с ноября 1938 года – майор Бериш.
10-й противотанковый дивизион находился в Штраубинге.
Командиром 10-го противотанкового дивизиона был полковник Шмидт.
10-й батальон связи располагался в Регенсбурге.
Командиром батальона стал майор Мусбах.
В апреле 1934 года были приведены к присяге первые новобранцы. 2 августа 1934 года во всех местах дислокации воинских частей состоялись торжественные траурные парады в память о скончавшемся рейхспрезиденте генерал-фельдмаршале фон Гинденбурге. Одновременно вермахт присягнул на верность фюреру и рейхсканцлеру Адольфу Гитлеру.
24 августа 1936 года в Германии была введена обязательная воинская служба в течение двух лет. По случаю крупного смотра войск, проведенного Гитлером в Гибельштадте (Нижняя Франкония), все воинские формирования, принимавшие участие в этом параде, в том числе и 10-я дивизия, получили новые знамена и штандарты.
